(основное уравнение динамики вращательного движения)

где
проекция вектора углового ускорения. Предполагаем, что момент инерции тела не меняется.
Закон сохранения момента импульса для вращательного движения
Если
, то 
Предполагаем, что момент инерции тела в общем случае может измениться.