Пусть за время Dt тело повернулось на угол Dj, тогда средней угловой скоростью за это время называют отношение 
. Предел этого соотношения при Dt ® 0 называют угловой скоростью в данный момент времени или просто угловой скоростью
. (5.3)
Таким образом, угловая скорость равна первой производной по времени от угла поворота тела. Знак угловой скорости показывает направление вращения: при 
тело вращается по часовой стрелке, при 
– против часовой стрелки.
Модуль угловой скорости 
.
Единица измерения угловой скорости в системе СИ – 1 рад/с.
Угловая скорость может быть представлена в виде вектора 
, направленного вдоль оси вращения тела в ту сторону, с которой вращение видно происходящим против часовой стрелки. Модуль угловой скорости 
. Учитывая введенное правило отсчета угла j, вектор угловой скорости можно представить в следующем виде:
, (5.4)
где 
– орт координатной оси z.
