Вращательным называют такое движение твердого тела, при котором все точки, лежащие на некоторой прямой, неизменно связанной с ним, остаются неподвижными в рассматриваемой системе отсчета. Эту прямую называют осью вращения. Точки тела, не лежащие на оси вращения, движутся по окружностям, лежащим в плоскостях, перпендикулярных оси вращения, а их центры находятся на этой оси.
Выберем на оси вращения z (рис. 5.2) положительное направление и проведем через нее две полуплоскости: неподвижную (I) и жестко связанную с телом (II). Положение тела однозначно определяется линейным углом j двугранного угла между полуплоскостями I и II. Этот угол называют углом поворота тела. Будем считать угол поворота положительным, если с положительного направления оси вращения он виден отложенным против часовой стрелки. Зависимость угла поворота от времени
j = j(t) (5.2)
называют уравнением вращательного движения тела.
Единица измерения угла поворота в системе СИ – 1 рад.
Основными кинематическими характеристиками вращательного движения тела в целом являются угловая скорость и угловое ускорение.
