Пусть за время Dt угловая скорость тела изменилась на величину 
, тогда среднее угловое ускорение за это же время будет равно отношению 
, а угловое ускорение в данный момент времени или просто угловое ускорение –
. (5.5)
Модуль углового ускорения: 
.
Единица измерения углового ускорения в системе СИ – 
Угловое ускорение может быть представлено в виде вектора, направленного вдоль оси вращения,
. (5.6)
Модуль вектора углового ускорения: 
.
Вращательное движение называют ускоренным, если модуль угловой скорости с течением времени увеличивается. При этом угловая скорость и угловое ускорение имеют одинаковые знаки, а векторы 
направлены в одну и ту же сторону (рис. 5.3,а). В случае замедленноговращательного движения направления этих векторов противоположны (рис. 5.3,б). Так, например, ускоренное вращение тела, показанного на рис. 5.3,а слева, направлено против часовой стрелки, если смотреть на него сверху, а на рис. 5.3,а справа – по часовой стрелке.
