Рекомендации к выполнению работы в visualNASTRAN

Работа начинается с создания файла модели visualNASTRAN, после чего в модель добавляется, ориентируется «Земля.sat» и фиксируется (Fixed), затем последовательно добавляются, перемещаются, ориентируются и соединяются части БРДМ. «Низ корпуса» рекомендуется закрепить связью с «Землей» Rigid Joint on Slot для обеспечения требуемой степени свободы. «Верх корпуса» и «Колесо» (4 шт.) закрепляется к «Низу корпуса» связью Rigid Joint. «Башня» крепится к «Верху корпуса» связью Revolute Motor, «КПВТ» аналогичным образом крепится к «Башне». Добавляется «ПТУР.sat» и закрепляется с «Землей» связью Revolute Joint on Slot. Устанавливаются равнодействующие силы к задней стенке корпуса БРДМ и к центру масс ПТУР (координаты центра масс определяются исходя из данных вкладки CM окна Properties)

, Н

где − функция, получающая вектор (в данном случае вектор скорости ПТУР), выраженный в системе координат тела с идентификатором n01 и возвращающая вектор, выраженный в системе координат тела с идентификатор n02;

− проекция вектора скорости ПТУР на ось z ЛСК ПТУР, эквивалентно ;

0 – номер-идентификатор глобальной системы координат в NASTRAN;

− уникальный номер-идентификатор, присваевоенный NASTRAN ПТУР.

К центру масс ПТУР прилагается поперечная сила стабилизаторов

, Н.

При задании величины вращающего момента рулей управления необходимо вызвать окно Edit Formula и кнопкой Insert Slider добавить устройство ввода, после чего добавить демпфирующий момент, ограничивающий скорость поворота ПТУР. В результате выражение формулы крутящего момента будет следующее

где − устройство ввода типа Slider;

− уникальные номера-идентификаторы, присваиваемый NASTRAN каждому объекту модели;

− угловая скорость поворота ПТУР относительно оси y ЛСК ПТУР.

Для связи с Simulink необходимо добавить измеритель рассогласования вектора скорости и вектора ПТУР-БРДМ: Insert->Meter->Time. В свойствах данного измерителя (output[n4]), на вкладке Appearance в поле Name записываем имя измерителя Targeting Error, на вкладке Formula для поля y1 Formula записываем

express(vector(Body[n2].p.x-Body[n3].p.x,0,Body[n2].p.z-Body[n3].p.z),0,n2).x/mag(express(vector(Body[n2].p.x-

Body[n3].p.x,0,Body[n2].p.z-Body[n3].p.z),0,n2))

где n3 – идентификатор «Башни» (ПТУР будет наводиться примерно в центр БРДМ);

− формирует вектор из трех компонентов ;

− возвращает длину вектора .

Данное выражение эквивалентно синусу разности углов (рис. 1). Это выражение АСУ ПТУР будет стремиться привести к 0, изменяя .