Краткие теоретические сведения.

Объекты управления, для которых характерна апериодическая переходная функция, могут быть представлены приближенной моделью вида:

Три параметра модели могут быть определены по переходной функции (рис 5):

Рисунок 5 - Переходная функия объекта управления

Если к качеству ругулированя в замкнутой системе предъявляются относительно «слабые», нестрогие требования, то настройки П-, ПИ- или ПИД - регулятора могут быть выбраны по эмпирическим правилам, наиболее известным из которых являются правила Ziegler и Nicholas [1]. В соответствии с этими правилами, настройки регуляторов выбираются согласно табл. 4. При этом используется для подхода:

1) Предпосылка: объект управления устойчив и характеризуется приблизительно апериодической переходной функцией. С объектом проводится эксперимент с целью получения переходной функции. Последняя аппроксимируется как показано на рис. 5, откуда определяются статический коэффициент услиения k_S, постоянная времени Т и время запаздывания T_t. Настройки регулятора определяются согласно табл. 4.

2) Предпосылка: объект управления позволяет проводить над ним эксперименты. В предположении, что используется пропорциональный регулятор, определятеся граница устойчивости замкнутой ситемы с П-регулятором путем увеличения коэффициента усиления регулятора. Фиксируется значение коэффициента усиления регулятора k_krit и период колебаний T_krit. Настройки регулятора определяются согласно табл. 4.

Таблица 4

Выбор настроек регуляторов по Ziegler и Nicholas [1].