ПОРЯДОК ВЫПОЛНЕНИЯ РАБОТЫ

1. Ознакомиться с методами анализа устойчивости САР с запаздыванием, построением области устойчивости и определением критического времени запаздывания, а также оценками качества регулирования.

2. Получить передаточные функции и дифференциальные уравнения САР с запаздыванием по задающему и возмущающему воздействиям в соответствии с заданным вариантом для САР, структурные схемы которых приведены в таблице 6, их передаточные функции в таблице 7, а значения коэффициентов в
таблице 8.

3. Оценить устойчивость САР с запаздыванием для нечетных вариантов по критерию Михайлова, а для четных – по критерию Найквиста. Если САР с запаздыванием неустойчива, то необходимо построить область устойчивости в плоскости параметров k₁ и T₁ для нечетных вариантов и в плоскости параметров k₂ и T₂ для четных вариантов и скорректировать их для устойчивости САР. Если САР с запаздыванием устойчива, то необходимо определить критическое время запаздывания t_кр.

4. Определить прямые оценки качества регулирования для САР с запаздыванием и без запаздывания и интегральные оценки качества регулирования.

5. Оформить и защитить отчет по лабораторной работе.

Таблица 6 – Структурные схемы САР с запаздыванием

№ САУ

Структурные схемы САУ

V(p)

Продолжение таблицы 6

№ САУ	Структурные схемы САУ
II
III
IV

Таблица 7 – Передаточные функции элементов САР

№ варианта	№ САУ	W₁(p)	W₂(p)	W₃(p)
	I

Продолжение таблицы 7

№ варианта	№ САУ	W₁(p)	W₂(p)	W₃(p)
	II
	III
	IV
	I
	II
	III
	IV
	I
	II
	III
	IV

Таблица 8 – Значения коэффициентов передаточных функций

№ варианта	k₁	k₂	k₃	T₁	T₂	T₃	T₄	x	t
			–	1,5				–	1,2
	1,4	0,6	–	1,8	2,5		–	0,5	1,2
		1,4	1,2			1,2	2,4	–	0,9
	2,2	1,1	0,9	1,8			–	–	1,4
	1,4		–			2,5	–	0,6	1,5
	2,4	1,7	0,8			–	–	–
	2,5	2,1	1,2	1,4			–	0,5	1,2
	0,9	4,1		2,4		–	–	0,7	1,4
		1,8	–		1,1	0,8	2,5	–	1,3
	1,6	2,3	–			1,8	–	–	0,9
	1,8	–	–	1,1	3,2			–	1,3
	1,2	2,8	–				–	–	1,4

КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ

1. Основной недостаток САР с запаздыванием.

2. Отличие годографа Михайлова для САР с запаздыванием и без запаздывания.

3. Особенность построения годографа Найквиста для САР с запаздыванием.

4. В плоскости каких параметров может строиться область устойчивости для САР с запаздыванием?

5. Что характеризует критическое время запаздывания?

6. Отчего зависит время регулирования в САР с запаздыванием?

7. Отличие интегральных оценок для САР с запаздыванием и без запаздывания.

8. Что влияет на величину интегральной оценки качества регулирования?

СПИСОК РЕКОМЕНДУЕМОЙ ЛИТЕРАТУРЫ

1. Гурецкий, Х. Анализ и синтез систем управления с запаздыванием: пер. с пол. / Х. Гурецкий. – М.: Машиностроение, 1974. – 328 с.

2. Попов, Е. П. Теория систем автоматического регулирования и управления / Е. П. Попов. – М.: Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит., 1989. – 304 с.

3. Егоров, К. В. Основы теории автоматического регулирования / К. В. Егоров. – М.: Энергия, 1967. – 648 с.

4. Расчет оценок качества регулирования: метод. указания к лабораторной работе по курсу «Теория автоматического управления» для студентов специальности 220301 «Автоматизация технологических процессов и производств (в машиностроении)» / сост.: И. В. Чичерин, Г. А. Алексеева, И. А. Штефан; ГУ КузГТУ. – Кемерово, 2009. – 29 с.