Передаточная функция изодромной обратной связи – это передаточная функция реального дифференцирующего звена
,
где koc – коэффициент обратной связи, koc=kпотТос; kпот – коэффициент потенциометра обратной связи; Тос – постоянная времени обратной связи.
Указанная передаточная функция обычно реализуется с помощью пассивной электрической RC-цепи, передаточная функция которой
Рис.22.2 Схема пассивного дифференцирующего контура
Рис.22.3 Структурная схема рулевого привода
с изодромной обратной связью
В схеме рулевого привода с изодромной обратной связью входным напряжением пассивной RC-цепи является напряжение с потенциометра обратной связи.
Передаточная функция рулевого привода с изодромной обратной связью:
или
где
Если пренебречь постоянной времени Трм, то передаточная функция рулевого привода будет иметь вид
Следовательно, в таком рулевом приводе отклонение руля определяется не только управляющим сигналом, но и интегралом от него.
Постоянную времени Тос (обычно несколько секунд) выбирают так, что на больших частотах Тос>>1/s, передаточная функция рулевого привода
а отклонение руля пропорционально управляющему сигналу:
как в приводе с жесткой обратной связью.
На малых частотах, определяющих параметры установившегося режима (s®0), Тос<<1/s, передаточная функция рулевого привода
Рулевой привод имеет свойства интегрирующего звена и поведение его аналогично поведению рулевой машинки, не охваченной обратной связью. В установившемся режиме осуществляется управление скоростью отклонения руля. Обратная связь как бы исчезает. Поэтому изодромную обратную связь иногда называют исчезающей обратной связью.