Рулевой привод с жесткой обратной связью

Жесткая обратная связь (W_ос(s)=k_ос) обеспечивает пропорциональность угла отклонения руля величине управляющего сигнала и слабую зависимость этого отклонения от шарнирного момента. Сигнал, пропорциональный углу отклонения руля, при помощи обратной связи сравнивается с управляющим сигналом. В качестве элемента обратной связи может быть использован потенциометрический датчик, измеряющий угол отклонения руля.

Рис.21.2 Структурная схема рулевого привода с
жесткой обратной связью

Передаточная функция рулевого привода:

или

где Т_рп – постоянная времени рулевого привода, ; x_рп – степень затухания колебаний рулевого привода, , k_рп – коэффициент передачи рулевого привода, .

Введение жесткой обратной связи, кроме обеспечения пропорциональности угла отклонения руля величине управляющего сигнала, снижает постоянную времени рулевого привода, т.е. увеличивает его быстродействие. Частота собственных колебаний рулевого привода должна быть примерно на порядок выше частоты угловых колебаний ЛА.

Если рулевая машинка нагружена большим шарнирным моментом, то передаточная функция рулевого привода:

или

,
где T_рп^ш – постоянная времени рулевого привода с рулевой машинкой, нагруженной шарнирным моментом, ; x_рп^ш – степень затухания, , k_рп^ш – коэффициент передачи рулевого привода с рулевой машинкой, нагруженной шарнирным моментом, .

Подставив в выражения Т_рп^ш, x_рп^ш и k_рп^ш значения Т_рш, k_рш и x_рш , получим:

;

;

.

Из этих выражений следует, что если обеспечить неравенство:

;
то можно существенно уменьшить влияние шарнирного момента на характеристика рулевого привода.