Многочисленными теоретическими и экспериментальными исследованиями установлено, что ЛАХ разомкнутой системы регулирования, устойчивой в замкнутом состоянии, почти всегда пересекает ось частот участком, имеющим наклон 20 дБ/дек. Случаи пересечения оси частот участком амплитудной характеристики с наклоном 40 или 60 дБ/дек хотя и возможны, но в практике не наблюдаются, так как система устойчива лишь при очень низком коэффициенте усиления. Наклон 20 дБ/дек лишь в редких системах может быть сохранен неизменным на более низких частотах в связи с тем, что при этом получить необходимую точность отработки довольно трудно. Наклон высокочастотных участков характеристики также превышает 20 дБ/дек (в системах, описываемых уравнениями порядка выше первого). Таким образом, наиболее рациональная форма логарифмической частотной характеристики разомкнутой системы, устойчивой в замкнутом состоянии, имеет вид, показанный на рис. 20.1. Наклон первой (низкочастотной) асимптоты характеристики определяется порядком астатизма системы и может быть равен 0; 20 и 40 дБ/дек. Участок характеристики, сопрягающей среднечастотную часть с низкочастотной асимптотой, может иметь наклон 20, 40 и 60 дБ/дек; излому ЛАХ вверх в конце сопрягающего участка соответствует положительный сдвиг фазы в районе частоты среза wср (характерный выем на ЛФЧХ).
Рис. 20.1. Наиболее рациональная форма логарифмической частотной характеристики
Желаемые ЛАЧХ Lж и ЛФЧХ yж как правило, имеют форму, показанную на рис.20.2, и строятся на графике, на котором нанесены контрольные ТОЧКИ Ак1 и Ак2 и построены ЛАЧХ Lп.к (w) и ЛФЧХ yп.к(w) нескорректированной системы.
При построении желаемых ЛАЧХ и ЛФЧХ исходят из следующих требований:
1) скорректированная система, характеристиками которой являются желаемые ЛАЧХ и ЛФЧХ, должна удовлетворять заданным показателям качества (допустимые значения ошибок установившихся режимов, требующийся запас устойчивости и быстродействие);
2) желаемые ЛАЧХ и ЛФЧХ должны по возможности меньше отличаться от характеристик нескорректированной системы;
3) следует стремиться к тому, чтобы желаемая ЛАЧХ на высоких частотах не проходила выше ЛАЧХ нескорректированной системы более чем на 20—25 дБ.
Построение желаемых ЛАЧХ и ЛФЧХ удобно вести в таком порядке.
1. Строится низкочастотная часть ЛАЧХ, исходя из условий требуемой точности; наклон ее определяется порядком астатизма системы, а положение по высоте – контрольными точками и .
Первая контрольная точка находится исходя из допустимой скоростной ошибки. Ордината ее
= 20lg ,
Абсциссу ее откладывают на частоте =1, ордината первой (низкочастотной) асимптоты ЛАХ разомкнутой системы любого порядка астатизма на частоте =1 равна передаточному коэффициенту разомкнутой системы (в дБ).
Вторая контрольная точка строится из требований к динамической точности по формулам:
= / ;
( ) =20lg ( / ),
где - максимальная амплитуда ошибки установившегося режима.
2. Строится среднечастотная часть ЛАЧХ, исходя из требований к устойчивости и быстродействию системы.
Для этого через точку на оси частот, соответствующую частоте среза (или если это возможно, правее этой точки), проводится прямая с наклоном – 20дБ/дек. Желаемая частота среза определяется по формуле
а / ,
где а – коэффициент, определяемый по заданной величине перерегулирования . Значения коэффициента а приведены ниже.
,% 15 20 25 30
а 1.7 2.2 3.0 4.0
Частоты излома и среднечастотной части ЛАЧХ определяются по приближенным соотношениям:
(2 – 4) ;
/ .
Рис. 20.2 Построение желаемой ЛАЧХ.
Среднечастотная часть желаемой ЛАЧХ сопрягается с низкочастотной прямыми, имеющими наклон – 20,-40 или (в крайнем случае) –60 дБ/дек.
3. Высокочастотная часть ЛАЧХ строится с учетом простоты технической реализации корректирующего устройства. Следует иметь в виду, что за пределами L( )<-20 дБ/дек (рис. 11.3) система не отрабатывает никаких воздействий. Поэтому любая попытка скорректировать систему ниже этого уровня является бесполезной. Ниже этого уровня желаемая ЛАЧХ системы должна полностью совпадать с ЛАЧХ нескорректированной системы.