Параметрическое управление исполнительного двигателя

Особенности параметрических способов управления. При парамет­рическом управлении ИД в его управляющей цепи отсутствует регули­руемый источник напряжения (например, электромашинный усилитель). Управление угловой скоростью ИД осуществляется путем изменения параметров цепи обмотки якоря.

Простейшим примером нереверсивного привода с параметричес­ким управлением является привод с резистивным управлением ИД, электрическая схема которого представлена на рис. 5.1. В этом слу­чае изменение угловой скорости ИД осуществляется путем измене­ния сопротивления R_доб включенного после­довательно с обмоткой якоря ИД.

Определим характеристики системы "регулятор — ИД", приведенные к выходному валу следящего привода, определяются выражением

(5.1)

Рис. 5.1 Рис. 5.2

Регулируемым параметром является R_доб.

Механические характеристики системы "регулятор — ИД" пред­ставлены на рис. 5.2. Вид характеристик показывает, что управляемость ИД неудовлетворительная. При М`_дв=0 угловая скорость ИД практически равна W_х.х независимо от значения R_доб. Жесткость механических характеристик зависит от значения R _доб, поэтому крутизна регулиро­вочных характеристик будет также зависеть R_доб. При резистивном управлении ИД имеют место большие потери мощности на резисторе R_доб.

К параметрическому способу управления относится управление ИД от линейных транзисторных усилителей. Для реверсивного управления ИД при одном источнике питания используют транзисторные мостовые выходные каскады. На рис. 5.3 показана принципиальная схема уси­лителя, управляющего ИД параметрическим способом. В схеме исполь­зована отрицательная обратная связь по напряжению на обмотке якоря ИД, необходимая для придания требуемых свойств системе "усилитель — ИД" (У — ИД).

Рис. 5.3

При появлении сигнала управления U_вх какого-либо знака откры­ваются транзисторы только одной диагонали (например, при U_вх > 0 открываются транзисторы VT2 и VT3, а при U_вх < 0 - транзисторы VT1.VT4).