Альтернативные структуры электроприводов.
Если 
, то 
при 
получим 
В реальной системе такие условия нереализуемы, так как существуют ограничения.
Dtторм зависит от интенсивности торможения.
wх – уровень скорости, от которого идет торможение.
Таким образом динамические возможности двигателя, то есть ограничение I и M, регламентируют производительность станка при обработке ломаных траекторий.
Для улучшения двигателя необходимо повысить перегрузочную способность по току и моменты lI и lM.
и 
Для обычных серий двигателей 
