4.1. Нелинейная характеристика тиристорного преобразователя:
4.2. Структурная схема с учетом нелинейностей:
4.3. Переходные характеристики:
Переходная характеристика для ЭДС тиристорного преобразователя 
Переходная характеристика для тока 
Переходная характеристика для скорости вращения двигателя 
Переходная характеристика для скорости вращения исполнительного механизма 
Переходная характеристика для деформации валопровода 
Вывод:
В данной лабораторной работе выполнено исследование электромеханической системы с учётом её нелинейностей. Как и следовало ожидать, полученные переходные процессы отличаются от линейного случая. Если говорить о переходных характеристиках ЭДС тиристорного преобразователя и токе якорной цепи двигателя, то их отличие от линейного случая очень велико. Переходные характеристики скоростей двигателя и механизма имеют меньшие установившиеся значения, нежели в линейном случае.
