Уравнения, описывающие данную электромеханическую систему

Для этого, вначале, составим уравнение, описывающее тиристорный преобразователь с учётом нелинейности его характеристики. Тиристорный преобразователь описывается уравнением нелинейного инерционного звена:

Где - обратная характеристика от ЭДС тиристорного преобразователя

- управляющее ампервитки номинальные. Для нашего случая =

Выполним пересчёт таблицы, описывающий характеристику тиристорного преобразователя из относительных единиц в абсолютные:

0,54	147,32
0,81	220,99
0,85	231,90
0,96	261,93
0,99	267,35
	270,22

0,20	47,83
0,37	88,43
0,40	95,62
0,60	143,40
0,80	191,25
	239,00

И окончательно, уравнения, описывающие тиристорный преобразователь, будет иметь следующий вид:

Теперь запишем систему уравнений, описывающую всю систему в целом с учетом нелинейности характеристики тиристорного преобразователя, диссипативных сил и кинематических зазоров. В общем виде эта система уравнений имеет следующий вид:

В этих уравнениях:

• AW_рез – результирующие ампервитки, подаваемые на вход тиристорного преобразователя,
• T_ТП – постоянная времени тиристорного преобразователя,
• e_Т – ЭДС тиристорного преобразователя,
• I – ток якоря двигателя, [А];
• R_S = R_ТП + R_двиг – суммарное сопротивление тиристорного преобразователя и якоря двигателя,
• L_S = L_ТП + L_двиг – суммарная индуктивность тиристорного преобразователя и якоря двигателя,
• С_е – электрическая постоянная двигателя,
• j_двиг – угол поворота вала двигателя;
• j_мех – угол поворота исполнительного механизма,
• С_м – механическая постоянная двигателя,
• r – передаточное число редуктора,
• M_c – приведённый момент сопротивления вращению двигателя,
• – момент инерции якоря двигателя,
• – приведённый момент инерции механизма,
• a – действительная крутильная деформация валопровода,
• – жесткость валопровода, приведённая к валу двигателя,
• b_ред – приведенный коэффициент вязкого прения упругого звена,
• d – приведённый кинематический зазор.

Запишем эти уравнения применительно к нашему двигателю: