Таким образом, системы с переменной структурой – это системы, в которых связи между функциональными элементами меняются различным образом в зависимости от состояния системы. В общем случае изменение структуры может происходить как у объекта управления, так и у регулятора. Такие системы содержат так называемые ключевые элементы, которые разрывают или восстанавливает различные каналы передачи информации. Использование регуляторов в переменной структуре может обеспечить требуемое качество системы.
При исследовании различных видов нелинейных систем весьма широко и плодотворно используется метод фазового пространства. Это объясняется тем, что рассмотрение фазового пространства динамической системы позволяет дать геометрическую интерпретацию происходящих в ней движений.
С точки зрения фазовых представлений движения, задача управления сводится либо к перемещению изображающей точки из некоторой допустимой области начальных условий в заданную точку фазового пространства, либо к обеспечению движения изображающей точки по некоторой заданной траектории. Вид траекторий, по которым осуществляется переход системы из одного состояния в другое, позволяет судить о динамических свойствах системы.
