Выполнение пятого пункта задания

Включите пропорциональный регулятор.

а) Установите величину коэффициента усиления регулятора такой, чтобы коэффициент усиления системы был меньше 1. Изменяя время запаздывания от нуля до максимального значения, наблюдайте за поведением системы.

б) Установите среднюю величину коэффициента усиления регулятора. Изменяя время запаздывания от нуля до максимального значения, определите критическое время запаздывания.

в) Опыты повторите для максимальной величины коэффициента усиления регулятора.

Включите интегральный регулятор.

Определите критическое время запаздывания для минимального, среднего и максимального значений постоянной времени регулятора.

Включите пропорционально-интегральный регулятор.

Определите критическое время запаздывания при минимальных, средних и максимальных значений постоянных времени регулятора.

Включите регулятор пропорциональный с введением производной.

Выполните опыты аналогично предыдущим.

Содержание отчета

Отчет должен содержать:

1. Структурную схему исследованной системы.

2. Переходную функцию объекта.

3. Значения коэффициента передачи и постоянной времени объекта.

4. Таблицы с результатами измерений.

5. Зависимости величины перерегулирования и времени регулирования от величины времени запаздывания.

6. Вывод о влиянии времени запаздывания на устойчивость и качество работы САР.

7. Вывод о влиянии типа регулятора на устойчивость системы с запаздыванием.

Контрольные вопросы

1. Цель работы

2. Порядок выполнения работы

3. Какое звено называется звеном с чистым запаздыванием?

4. Какой вид имеет передаточная функция звена чистого запаздывания?

5. Какой вид имеет амплитудно-фазовая характеристика звена чистого запаздывания?

6. Какое из выражений соответствует критерию устойчивости Михайлова для систем с запаздыванием?

7. Какое из выражений соответствует критерию устойчивости Найквиста для систем с запаздыванием?

Рекомендуемая литература

1. Бесекерский В.А., Попов Е.Л. Теория систем автоматического регулирования. - М.: Наука, 1972, с. 415 - 420, 427 - 431.

2. Воронов А.А. Основы теории автоматического управления. Особые линейные и нелинейные системы. - М.: Энергоиздат, 1981, с. 7-10, 25-33.

3. Теория автоматического управления. Под ред. А.В.Нетушила. - М.: Высшая школа, 1971, с. 105-106, 165-168.

Формат 60×84 1/16. Объем ____ п.л. Тираж 50 экз.

Брянская государственная инженерно-технологическая академия

БГИТА

241037, г. Брянск, пр. Ст. Димитрова, 3. Редакционно-издательский отдел.