привода.
Очевидно, что уравнение движения описывается:
n
aвх = П M(p) Ti(p) [ a4 M4 ]
i=1
Для сравнения опишем двухмассовый следящий привод в пространстве состояний
х1 – фазовые координаты, обозначающие угол поворота исполнительного элемента.
х5 – выходная координата
.
х5 = х6
.
с ( х1 – х5 ) = Jp2 x5 ( J x6)
.
x6 = c/J×x1 – c/J×x5
x1 0 1 0 0 0 0 х1 0
x2 0 0 1 0 0 0 х2 0
x3 = 0 0 0 1 0 0 х3 + 0 aвх
x4 а41 а42 а43 а44 а45 а46 х4 1
x5 0 0 0 0 0 1 х5 0
x6 с/J 0 0 0 -c/J 0 x6 0
.
х4 = ( а3 р + а4 ) aвх – а4 х1 – а3 х2 – а2 х3 – а1 х4 – b0 c x3 +
b0 c ( c/J*x1 – c/J*x5 ) – b1 c x2 + b1 c x6
a0 = 1 0
a41 = - a4 + b0 c2/J 0
a42 = - a3 – b c 0
a43 = - a2 – b0 c c = 0
a45 = - b0 c2/J a3
a46 = b1 c a4
