Большинство объектов и технологических процессов обладают запаздыванием. Это значит, что при подаче регулирующего воздействия хз (см. рис. 2.1) выходная величина у появляется на выходе через какое-то время 
, т.е.:
.
Различают инерционное запаздывание и чистое (транспортное) запаздывание. Инерционное запаздывание связано с габаритами объекта (например, прогрев металлоемких конструкций), с пассивностью (например, некоторые химические реакции) и др. Чистое запаздывание связано с перемещением или прохождением какого-либо пути. Например, при прокатке металла сигнал о толщине листа прямо пропорционален пути, на котором от валков установлен датчик, и обратно пропорционален скорости прокатки. Транспортное запаздывание характерно также для роботов.
В общем случае
, (2.2)
где 
− время запаздывания (или просто запаздывание) объекта; 
и 
− инерционное и чистое время запаздывания соответственно.
Объекты управления (процессы) с запаздыванием являются наиболее трудными с точки зрения управления. Трудности возрастают, если запаздывание объекта по каким-либо причинам изменяется.
