СОДЕРЖАНИЕ

1. РАСЧЕТ ЛИНЕЙНЫХ НЕПРЕРЫВНЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ . . . . . . . . . . . 1

1.1. Основные понятия. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1.2. Процессы в звеньях и СУ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

1.3. Частотные характеристики звена и СУ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.4. Регуляторы на операционных усилителях. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1.5. Передаточные функции замкнутых САУ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1.6. Расчет устойчивости замкнутой САУ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1.6.1. Расчет по критерию устойчивости Гурвица. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1.6.2. Расчет по критерию устойчивости Михайлова. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1.6.3. Расчет по критерию устойчивости Найквиста. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1.6.4. Расчет по логарифмическому критерию устойчивости. . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

1.7. Качество САУ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2. РАСЧЕТ ЛИНЕЙНЫХ ДИСКРЕТНЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ. . . . . . . . . . . . . . 14

2.1. Описание дискретных САУ дискретно-разностными уравнениями. . . . . . . . . . 15

2.2. Вычисление Z-преобразований от заданных функций. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2.3. Расчет передаточных функций импульсных систем. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.3.1. Математическая модель импульсного элемента. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.3.2. Передаточные функции разомкнутых систем. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17

2.3.3. Передаточные функции замкнутых систем. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2.4. Расчет передаточных функций цифро-аналоговых САУ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

2.4.1. Передаточные функции разомкнутых ЦАС. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19

2.4.2. Передаточные функции замкнутых ЦАС. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

2.5. Расчет устойчивости дискретных САУ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

2.5.1. Оценка устойчивости по корням уравнения М(z)=0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

2.5.2. Дискретный аналог критерия устойчивости Гурвица. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

2.5.3. Дискретный аналог критерия устойчивости Михайлова. . . . . . . . . . . . . . . . . 24

2.5.4. Дискретный аналог критерия устойчивости Найквиста. . . . . . . . . . . . . . . . . .25

2.6. Расчет качества дискретных САУ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

2.6.1. Расчет точности в установившихся режимах. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

2.6.2. Расчет качества переходных процессов. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32