Точность работы САУ в установившихся режимах определяется по установившемуся значению ошибки управления, которое определяется разностью между заданным значением выходной регулируемой величины и её фактическим значением, измеренным датчиком обратной связи xУСТ=gЗАД–yОС. В замкнутой дискретной САУ установившееся значение ошибки вычисляется с использованием теоремы о конечном значении дискретной функции ошибки по формуле [1, 2]:
(2.6.1)
где 
– ЗФП по ошибке X(z) в замкнутой дискретной САУ с единичной обратной связью при ЗФП её разомкнутой цепи W(z); G(z) – Z-изображение задающего воздействия.
Пример 2.6.1. ЗФП разомкнутой цепи дискретной САУ представляется в виде 
где 
Т – период квантования, τ – постоянная времени инерционного объекта управления в САУ.
ЗФП по ошибке замкнутой САУ определится в виде:
(2.6.2)
Единичное ступенчатое задающее воздействие в дискретных САУ представляется в виде 
Подставив (2.6.2) и G(z) в (2.6.1), определим установившуюся ошибку:
(2.6.3)
Установившаяся ошибка в замкнутой САУ равна нулю, поскольку в разомкнутой цепи САУ имеется интегратор с WИ(z)=z/(z–1).
