ЗФП замкнутых САУ с цифровым регулятором на ЭВМ, расположенном в канале ошибки (рис. 2.1.1), определяется по формулам (2.3.9) и (2.3.10) с учетом ЗФП разомкнутой САУ 
и единичной обратной связи, где непрерывная выходная часть объединена с датчиком обратной связи [1].
Пример 2.4.1. Определим ЗФП разомкнутой и замкнутой цифроаналоговой САУ с ЭВМ в качестве цифрового ПИ-регулятора с периодом квантования Т=0.01 с, которая аналогична по параметрам САУ, рассмотренной в примере 1.3.1и примере1.4.2.
ОФП разомкнутой аналоговой САУ представляется в виде:
(2.4.12)
где: 
По формуле (2.4.11) с использованием выражения D(z) из формулы (2.4.9), ЗФП разомкнутой цифро-аналоговой САУ представится в виде:
(2.4.13)
где из (2.4.2) 
Для вычисления Z-преобразования от выражения в фигурных скобках в (2.4.13) определим общий коэффициент передачи непрерывной части 
и разложим дробь методом неопределенных коэффициентов на сумму дробей, имеющих табличные Z-изображения.
(2.4.14)
Подставив выражение (2.4.14) в (2.4.13), получим ЗФП разомкнутой ЦАС в виде:
(2.4.15)
По формуле (2.3.11) с учетом (2.4.15) ЗФП замкнутой ЦАС по задающему воздействию будет:
(2.4.16)
По формуле (2.3.12) с учётом (2.4.15) ЗФП замкнутой САУ по ошибке будет:
(2.4.17)
