В разомкнутой импульсной системе (рис. 2.1, а) с зет-функцией передачи (ЗФП) импульсного фильтра W(z) зет-изображение Y(z) выходной величины y(t), зависящее от дискретного сигнала ошибки x[nT], можно представить в виде [1]:
(2.3.7)
где X(z) – z-изображение решетчатой функции сигнала ошибки x[nT] на выходе импульсного элемента ИЭ.
При замыкании цепи единичной обратной связи z-изображение сигнала ошибки X(z) определяется разностью z-изображений задающего сигнала G(z) ивыходной величины Y(z)
(2.3.8)
Подставив (2.3.8) в (2.3.7), получим очевидные зависимости:
(2.3.9)
(2.3.10)
где Ф(z) и Фε(z) – зет-функции передачи (ЗФП) замкнутой САУ по задающему воздействию и по ошибке.
Пример 2.3.2. Определим ЗФП по задающему воздействию и по ошибке в замкнутой импульсной САУ (рис. 2.1, а), если её ЗФП в разомкнутом состоянии (2.3.6) определена в примере 2.3.1.
ЗФП замкнутой САУ по (2.3.9) с учетом (2.3.6) запишется в виде:
(2.3.11)
ЗФП замкнутой САУ по ошибке из (2.3.10) запишется в виде:
(2.3.12)
