Методом прямого программирования стоятся схемы переменных состояния на основе заданной дискретной передаточной функции:
(3.39)
Схема переменных состояния дискретной системы строится аналогично схеме переменных состояния непрерывных систем.
Рис. 3.29.
Описание по схеме переменных состояния представляется в виде:
, (3.40)
где 
- переменные состояния дискретной системы (определяются всегда как выход звена 
), определяющие поведение системы в момент после замыкания ключей;
- матрица ключей;
-- переменные состояния дискретной системы, определяющие поведение системы в момент до замыкания ключей.
Пример:
Рис. 3.30.
Выбираем обобщенный вектор состояния:
Матрица ключей имеет вид:
