Порядок выполнения работы

1. С помощью программы MATLAB создать модель САУ в Simulink с П-регулятором (рис. 1).

Рис. 1

2. Задавая значения К = 1N, 5N, 10N построить переходные процессы и при единичном ступенчатом воздействии.

3. Определить значения ошибки управления расчетным путем и сравнить их с экспериментальными.

4. Создать модель САУ с И – регулятором (рис. 2).

Рис. 2

5. Задаваясь значениями К₂ = 1N, 5N, 10N построить переходные процессы и .

6. Определить установившуюся величину статической ошибки .

7. Теперь после источника STEP поместить интегрирующее звено , а перед осциллографом scope поместить мультиплексор (рис. 3) и построить и при следующих значениях К = 1N, 5N; 10N.

Рис. 3

8. Рассчитать скоростные ошибки для этих значений и сравнить их с экспериментальными.

9. Создать САУ с ПИ – регулятором (рис.4).

Рис. 4

10. Построить зависимости , .

11. Заменить источник STEP на источник RAMP и определить величину скоростной ошибки , на вход scope поставить мультиплексор MUX.

12. Создать САУ с ПИД – регулятором (рис. 5).

Рис. 5

13. Построить зависимости и

14. Заменить источник STEP на источник RAMP и определить скоростную ошибку , на вход scope поставить мультиплексор MUX.

Варианты заданий

Номер варианта	К	Т₁,Т₄	Т₂	Т₃,Т₅	Т₆
		0,022	0,45	0,1	1,2
		0,010	0,4	0,2	1,4
		0,016	0,35	0,3	1,6
		0,012	0,33	0,4	1,8
		0,01	0,28	0,5	2,0
		0,009	0,25	0,6	2,2
		0,008	0,2	0,7	2,4
		0,007	0,17	0,8	2,6
		0,006	0,15	0,85	2,8
		0,005		0,9	3,0

15. Сделать вывод по работе (исследованы пропорциональный (П-регулятор), интегральный (И-регулятор), пропорционально-интегральный (ПИ-регулятор) и пропорционально-интегрально-дифференциальный (ПИД-регулятор), законы управления и влияние их на точность САУ(ошибки и )).

Содержание отчета

Отчет должен содержать название, цель работы, расчеты. графики и выводы по работе.

Контрольные вопросы

1. Как зависит статическая ошибка от коэффициента передачи разомкнутой системы?

2. Чему равна статистическая ошибка в астатической системе при воздействии – 1(t)?

3. Что такое добротность по скорости?

4. В чем преимущество П-регулятора по сравнению с И-регулятором?

Литература

1. Бессекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования /М.: Наука, 1975-767с.

2. Теория автоматического управления /Под ред.А.А.Воронова.-М.:Высшая шк.1986-ч.1-367с.,ч.2-503с.

3. Автоматика и управление в технических системах в 11 кн./Под ред.В.Б.Яковлева-к.4. Теория автоматического управления,ч1. Линейные системы автоматического управления /Д.Х.Имаев и др. К.: Вища шк. 1992-274с.

4. Попович М.Т., Ковальчук О.В. Теорія автоматичного керування /К.:Либідь, 1997-544с.

5 Ерофеев А.А. Теория автоматического управления /М.:Политехника ,2003-302с.