Решение

Задаем исходные параметры системы:

>> t=[0 2 5 8 10 14 20];

>> fou=[1 4.2 5 4 2.7 2.3 1.8];

>> t1=[1.32 0.74 0.57 0.79 1.11 1.19 1.27];

>> t2=0.08;

>> t3=0.009;

>> kou=[10 60 80 50 40 20 14];

>> tou=[0.15 0.03 0.03 0.03 0.05 0.06 0.08];

>> kus=[0.006 1.03 1.11 1.12 0.63 0.89 0.71];

>> kn=0.2;

>> e=0.2;

Корректирующее звено:

где

fou, t2 и t3 из исходных параметров

Рисунок 1. Схема корректирующего звена

Рисунок 2. Схема переменного усилительного звена

Рисунок 3. Схема нелинейного звена

Рисунок 4. Схема переменного усилительного звена - часть «нестационарного» объекта управления

Рисунок 5. Схема «нестационарного» объекта управления

Рисунок 6. Общая схема системы управления

Исследование системы при подаче на вход скачкообразного сигнала:

Рисунок 7. Фазовая траектория

Рисунок 8. Сигналы на входе и выходе системы.

Исследование системы при подаче на вход синусоидального сигнала с А=0,65 и f=0.5Гц:

Рисунок 9. Фазовая траектория

Рисунок 10. Сигналы на входе и выходе системы.

Исследование системы при подаче на вход синусоидального сигнала с А=0,65 и

f=1 Гц:

Рисунок 11. Фазовая траектория

Рисунок 12. Сигналы на входе и выходе системы.

4. Выводы:

Подсистема SIMULINK позволила наглядно смоделировать расчетную модель нестационарной и нелинейной системы, и провести необходимые исследования. Из графиков видно что:

система устойчива на данном отрезке времени, что следует из стремления фазовой траектории к «эллипсу».

время переходного процесса: 7 с;

так как система нестационарная и нелинейная, то дальнейшее исследование невозможно ввиду ее неопределенности во времени.