Дана динамическая система, структурная схема которой представленная на рисунке 1.
где x, y– вход и выход системы; Wi – передаточные функции звеньев; D - ошибка регулирования; N – нелинейное звено.
Исходные параметры системы для различных вариантов заданы в таблице 1.
Создать модель следящей системы с использованием аппарата SIMULINK.
Провести исследование системы.
При этом:
оценить качество переходных процессов при задании на вход единичного скачка для заданных параметров системы (величина перерегулирования, время переходного процесса); в случае неудовлетворительного качества переходных процессов подобрать параметры корректирующего фильтра (коэффициент усиления, постоянные времени фильтра);
Для выбранного фильтра выполнить исследование системы при задании на вход контура слежения синусоидального сигнала; для различных частот из заданного диапазона оценить:
- запаздываниевыходного сигнала относительно входного;
- степеньусиления (ослабления) системой входного сигнала.
Исходные параметры системы:
| №
| W1 = K1 exp(-s t)
| W2 = K2(T1+1)/(T2+1)
| Нелинейность N
|
| K1
| t, c
| K2
| T1, c
| T2, c
| Тип
| Пиктограмма
|
|
|
| 0.25
|
| 0.10
| 0.010
| зона нечувствительности
| 
|
W3 = 1/(T32s2 + 2 T3xs + 1); T3 = 0.005 c, x = 0.1
W4 = 1/s
