1. Выбирают способ деления процесса управления на шаги.
2. Определяют параметры состояния и переменные управления на каждом шаге.
3. Записывают уравнения состояний
4. Вводят целевые функции и суммарную целевую функцию.
5. Вводят в рассмотрение условные максимумы Z 
(S 
) и условное оптимальное управление X 
( S )
6. Записывают уравнения Беллмана
7. Решают эти уравнения
8. После выполнения условной оптимизации получают оптимальное решение для конкретного начального состояния S 
и далее действуют по цепочке, получая оптимальное управление.
