Для устойчивости САР с запаздыванием по критерию Найквиста необходимо и достаточно, чтобы при изменении частоты w от 0 до +¥ годограф Найквиста не охватывал точку с координатами (-1, j0).
Годограф Найквиста для САР с запаздыванием строится следующим образом.
Сначала строят годограф Найквиста для САР без запаздывания, заменив в выражении (3) p на jw. Годограф Найквиста для САР без запаздывания приведен на рисунке 3 (кривая 
). Затем каждый вектор, соответствующий частоте 
, поворачивается на угол 
. И так для всех частот от 0 до +¥. В итоге получается годограф Найквиста для САР с запаздыванием 
.
Рисунок 3 – Годографы Найквиста для САР
без запаздывания ( ) и с запаздыванием ( 
)
