Выбор исполнительного элемента следящей системы определяется многими факторами. Важное значение имеют эксплуатационные, механические, электрические и другие требования, предъявляемые к проектируемой системе. В данном разделе будет рассмотрен лишь подход к выбору двигателя с позиций обеспечения энергетических характеристик, необходимых для движения- объекта регулирования по заданным законам в основных режимах работы. Исполнительный двигатель, как правило, выбирают методом последовательных приближений, т. е. пригодность первоначально выбранного двигателя проверяют последующим детальным анализом его динамических возможностей и энергетических характеристик.
Сложность выбора двигателя и передаточного числа силового редуктора обусловлена тем, что энергетические характеристики силового агрегата определяются не только объектом регулирования, но и инерционностью ротора двигателя и вращающихся частей редуктора, а также реальными моментами сопротивления движению в механических передачах от двигателя к нагрузке.
Действительно в общем виде суммарный момент, развиваемый двигателем,
, (15.1)
где
— момент инерции ротора двигателя и вращающихся частей редуктора, приведенный к валу двигателя;
— момент сухого трения, действующий на валу двигателя. Могут присутствовать также и другие составляющие моментов сопротивления движению вала двигателя.
При ориентировочном выборе двигателя можно также рассматривать значение момента (развиваемого двигателем), приведенное к выходному валу системы через передаточное число редуктора. Для этого преобразуем уравнение (10.24) к виду
, (15.2)
что соответствует
(15.3)
Однако более удобным является выбор двигателя по мощности, потребляемой объектом регулирования, поскольку из формул исключаются значения i, которые при предварительном расчете неизвестны. В этом случае
. (15.4)
Очевидно, что следящий привод сможет обеспечить требуемый закон движения лишь в том случае, если нагрузочная характеристика объекта регулирования лежит в области моментов и скоростей двигателя, т. е. находится внутри механической характеристики двигателя. Таким образом, если для выбранных двигателей известны их механические характеристики, то это является наилучшей предпосылкой правильности выбора конкретного исполнительного элемента. Однако это не всегда оказывается возможным. Поэтому в ряде случаев используют приближенные методы расчета. Так, например, можно положить, что мощность, развиваемая двигателем, расходуется поровну как на движение объекта регулирования, так и на движение инерционных масс и преодоление моментов сопротивления самого двигателя.
При этом
. (15.5)
При определении номинальной мощности двигателя можно принять
.
Если неизвестны средние значения мощности, требуемой для движения объекта регулирования, то можно воспользоваться максимальными значениями суммарного нагрузочного момента и скорости в основном рабочем режиме. Это требует учета форсировочных возможностей двигателя по скорости и по моменту:
(15.6)
где — допустимый коэффициент форсировки двигателя по моменту; — допустимый коэффициент форсировки двигателя по скорости движения выходного вала.
По полученному значению номинальной мощности двигателя осуществляют его предварительный выбор.
Выбор исполнительного двигателя определяется целым рядом факторов: родом тока генератора, который может быть рекомендован к использованию; конструктивными особенностями двигателя;
эксплуатационными характеристиками двигателя; режимом работы двигателя; диапазоном изменения скоростей и т. д.
Не останавливаясь на факторах, не имеющих отношения к энергетическим характеристикам, отметим, что при равной мощности двигателей, пригодных к применению, быстроходные двигатели имеют меньшую удельную массу на единицу мощности по сравнению с тихоходными. Поэтому при жестких ограничениях на массу и габаритные размеры следует отдать предпочтение быстроходным двигателям, которые в дальнейшем необходимо тщательно проверить по моментным характеристикам.
Весьма важным фактором, определяющим энергетические характеристики двигателя, является режим его работы. Различают три основных типа режимов работы двигателя—длительный, кратковременный и повторно-кратковременный.
При длительном режиме работы температура нагрева двигателя достигает установившегося значения; при кратковременном режиме в рабочий период температура не достигает этого значения, а в период паузы двигатель охлаждается до окружающей температуры. При повторно-кратковременном режиме (периодическом) ни в одном из периодов работы температура двигателя не достигает установившегося значения, а во время паузы двигатель не успевает охладиться до температуры окружающей среды. Поэтому для каждого из режимов либо изготовляют специальные двигатели, либо в технических условиях на эксплуатацию оговариваются нагрузочные параметры для работы двигателя в каждом из указанных режимов. Для следящих систем наиболее распространенным является длительный режим работы. Точный расчет условий нагрева двигателя, работающего на объект регулирования со сложным характером нагрузки, практически невозможен. Поэтому наибольшее распространение получили способы теплового расчета методом эквивалентного момента и методом эквивалентной мощности.
При этих расчетах определяют средние квадратические значения момента или мощности за рабочий цикл, которые не должны превышать номинальных. Определение передаточного числа редуктора и проверка выбранного двигателя
Как уже отмечалось, выбор двигателя по мощности, необходимой для движения объекта регулирования по заданному закону является предварительным. Необходима проверка выбранного двигателя по значению развиваемого момента и по суммарному значению мощности, необходимой для обеспечения движения объекта регулирования.