Рассмотрим также пример нелинейной системы, которая исследуется при помощи фазового портрета (рис 1.2).
Релейная характеристика находится в Simulink – Nonlinear – Relay. Исходно данная характеристика является гистерезисной, поэтому для преобразования ее в идеальную релейную характеристику необходимо установить следующие параметры:
Switch on point:0
Switch off point:0
Output when on (c):1
Output when off (-c): -1
Реле Усилитель Двигатель
Рис 1.2. Структурная схема нелинейной системы
Для построения фазового портрета используется следующая процедура – Simulink – Sinks – XY Graph (в данном случае y=dx/dt). Блок XY Graph имеет два входа – один с переменной x, а другой с ее производной.
Структурная схема представлена на рис 1.3.
Рис. 1.3. Структурная схема нелинейной системы в MatLAB
ЛИТЕРАТУРА
1. Методы классической и современной теории автоматического управления: Учебник в 3-х т. / Под ред. Н.Д. Егупова. – М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2000.
Т. 1. Анализ и статистическая динамика систем автоматического управления.
Т. 2. Синтез регуляторов и теория оптимизации систем автоматического управления.
Т. 3. Методы современной теории автоматического управления.
2. Солодовников В.В., Плотников В.Н., Яковлев А.В. Управление техническими системами. – М.: Высшая школа, 1991.
3. Попов Е.П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления. – М.: Наука, 1978.
