Открытая емкость

Технологическая схема емкости

Рис 2.

В соответствии с рассмотренной ранее методикой, проведем анализ технологического процесса. На основании анализа можно выделить следующие основные особенности , и определяется постоянной производительностью насоса. Уровень жидкости H(t) является выходным параметром т.к. его значительно уменьшение приводит к выходу из строя насоса, а увеличение – к переливу жидкости из емкости.

На основании проведенного анализа принимаем следущие допущения и ограничения, в рамках которых будем строить модель.

1. Объект с сосредоточенными параметрами.

2. Процесс стационарный, т.к. принимаем, что изменения технологических параметров незначительно.

3. Процесс изотермический, т.к. влияние температуры незначительно.

4. Жидкость – идеальная

5. Потоки жидкости по трубопроводам ламинарные.

На основании принятых допущений, уравнение материального баланса будет иметь следующий вид

. (2-2)

Где, V(t) – объем жидкости в емкости. При V(t)=S·H(t), где S – площадь поперечного сечения емкости, получим,

. (2-3)

В случае, если S=const, то,

,

(2-4)

Начальные условия при t=0:

H=H_н,

Н₀ ≥ Н ≥ 0.

Это последнее уравнение, наряду с начальными условиями и являются математической моделью гидравлической емкости, представленной на Рис 2.

Для удобства ее решения и дальнейшего анализа необходимо записать модель в безразмерном виде на основе ранее рассмотренных методов.

Умножим обе части уравнения (2-4) на Т, где Т – некоторая фиксированная величина времени, и разделим почленно на H₀ и S, получим следующие безразмерные величины.

; ; ; .

Тогда модель (2-4) запишется следующим образом.

,

(2-5)

τ = 0, h(τ) = h_н,

0 ≤ h(τ) ≤ 1.

Или:

,

(2-6)

τ = 0, h(τ) = h_н,

0 ≤ h(τ) ≤ 1.

На этом примере был продемонстрирован принцип аналитического построения модели технологического объекта. В дальнейшем мы будем обращать внимание на технологию процесса и метод построения модели. Приведение модели к безразмерному виду будем считать уже пройденным и поэтому известным этапом.

В системах автоматического управления модель записывают в виде передаточной функции. На примере технологического объекта, представленного на Рис 2, и его модели (2-4), получим передаточную функцию. С этой целью переменную запишем в следующем виде (см рис 3)

График изменения H(t) во времени

Рис 3.

- изменение уровня жидкости в емкости

- номинальное (заданное значение) уровня – величина постоянная

- отклонение от заданного уровня

Тогда,

, (2-7)

а производная будет иметь следующий вид

. (2-8)

В таком случаем модель (2-4) запишется в следующем виде

, (2-9)

t=0: .

Умножим обе части уравнения (2-9) на H₀ и разделим на Q_н, получим следующие значения

- постоянная времени

- выходная величина

- входная величина

Тогда модель запишется следующим образом

(2-10)

t=0, X_вых(t)=0

Проведя преобразования по Лапласу уравнения (2-10) получим:

, (2-11)

где S – оператор Лапласа.

Тогда передаточная функция будет иметь вид (интегрирующее звено).

(2-12)

Переходной процесс технологического процесса, представленного на Рис 2, на основании передаточной функции (2-12) будет иметь следующий вид.

Рис 4.

Если входная величина ( ) увеличивается скачкообразно (см. Рис 4), то выходная величина ( ) будет постоянно увеличиваться, т.к. насос работает с постоянной производительностью.

Таким образом, полученная модель отражает все особенности рассматриваемого технологического объекта, и может служить основой для расчета системы автоматического управления.