Определите логарифмический декремент затухания колебаний (см. раздел 1) при различных значениях ступенчатого входного воздействия.
Логарифмический декремент затухания колебаний рекомендуется вычислять не по графикам переходных процессов, а по значениям y(t), вызвав в графическое окно таблицу с результатами расчетов. Для этого после моделированияпереходного процесса переместите курсор в центральную часть графического окна и однократно щелкните правой клавишей «мыши» — появится командное меню графического окна, в котором однократно щелкните левой клавишей мыши по строке Список. Вместо графика появится таблица с результатами расчета переходного процесса. Механизм прокрутки позволяет последовательно просмотреть в графическом окне всю таблицу.
Рис. 3.7.7. Графики переходных процессов нелинейного колебательного звена при ступенчатом входном воздействии 0,1 (в), 0,5 (б) и 1,0 (в)
Для возвращения к графику следует повторить указанные операции.
Определите тенденцию изменения логарифмического декремента затухания колебаний при увеличении ступенчатых входных воздействий.
Индивидуальное задание.Его выполняют на базе САР высоты среза растений кукурузоуборочным комбайном. Отличие этой САР (рис. 3.7.8) от САР, рассмотренной в лабораторной работе 5, заключается в том, что остов комбайна представленв виде нелинейного колебательного звена.
Дифференциальное уравнение δH0= f(X”n), описывающее связь входного и выходного сигналов звена «Остов комбайна», имеет вид:
Wм(p), Wτ(p), Wц(p), Wшт(p), Wж(p), Wд(p) — передаточные функции звеньев сие- , темы; НЭ — нелинейный элемент; δH0= f(X”n) — нелинейное дифференциальное уравнение колебаний остова комбайна (колебаний зысоты среза δH0) от регулирующих воздействий САР; Н3и Hд — заданная и действительная высота среза; δH— сигнал рассогласования; Хм— входной сигнал гидрораспределителя; Yp — изменение ширины рабочих окон гидрораспределителя; Yp(t — τ) — выходной сигнал звена чистого запаздывания; Хц, Хц, Хц— перемещение, скорость и ускорение штоков гидроцилиндров; Hж — изменение высоты среза исполнительным органом
где а0, а1, а2, с, к — постоянные коэффициенты, зависящие от параметров звена «Остов комбайна»; у (t) = δH0 (t) — колебание высоты среза δH0 от регулирующих воздействий САР (выходной сигнал); u(t) = Xu(t)— ускорение штоков гидроцилиндров (входной сигнал).
В дифференциальном уравнении, описывающем динамические свойства звена «Остов комбайна», слагаемым csign : учитывается (дополнительно к модели, рассмот-ренной в демонстрационном примере) влияние сил сухого трения (в пятне контакта колес комбайна с почвой) на демпфирование продольно-угловых колебаний комбайна, а следовательно, и колебаний высоты среза растений. Как известно, силы сухого трения направлены против вектора скорости, что определяется знаковой функцией sign , которая обусловливает нелинейность дифференциального уравнения. Коэффициент с характеризует значение сил сухого трения.
Значения параметров звена «Остов комбайна»:
Значения Т1 ,Т22, k0 взяты из таблицы 3.5.3 (ЛР №5). Значения параметров остальных звеньев САР такие же, как в демонстрационном примере, рассмотренном в лабораторной работе 5.
На основе структурной схемы (см. рис. 3.7.8) для заданного варианта (см. табл. 3.5.2 и 3.5.3) подготовьте исходные данные для компьютерного моделирования САР:
определите параметры интегрирования (шаг и время интегрирования) и число точек выдачи данных, задайте метод интегрирования.
По аналогии с демонстрационным примером выполните компьютерное моделирование САР и по графику переходного процесса оцените ее качество. Исследуйте влияние коэффициента передачи шарнирно-рычажного механизма kмна показатели переходного процесса при положительных и отрицательных ступенчатых задающих воздействиях Н3, равных ±0,05; ±0,1; ±0,15 м. Определите границу устойчивости системы и выберите рациональное значение коэффициента, обеспечивающее необходимое качество САР. Определите параметры автоколебаний системы при коэффициентах передачи, превышающих критическое значение.
Содержание отчета. Вотчете должны быть структурная схема САР; структурная схема ее моделирования; математическая модель нелинейного динамического звена в виде уравнений Коши, подготовленная для записи в блок Новый ПК «МВТУ»; числовые данные, необходимые для работы в среде ПК «МВТУ»; график переходного процесса; результаты оценки качества системы; выводы по работе.
Контрольные вопросы и задания
1. Что такое нелинейное динамическое звено САР? 2. Что такое нелинейная САР? 3. Каковы назначение и возможности блока Новый ПК «МВТУ» при моделировании нелинейных САР? 4. Составьте структурную схему моделирования переходного процесса нелинейного динамического звена с помощью блока Новый ПК «МВТУ». 5. Составьте структурную схему моделирования нелинейной САР высоты среза растений кукурузоуборочным комбайном. 6. Каков принцип работы САР высоты среза растений кукурузоуборочным комбайном? 7. Почему САР высоты среза растений является нелинейной? 8. Какие исходные данные необходимы ( для моделирования САР в среде ПК «МВТУ»?
Создание сайта интернет-магазина
Можно смело сказать, что это ещё один из списка наиболее ответственных шагов при открытии интернет-магазина. От того, насколько грамотно и эффективно будут выстроены все механизмы работы сайта, интерфейса и дизайна, зависит успех его будущей работы. Продуманность и удобство полностью отражаются в уровне конверсии посетителей в покупателей (за исключением независящих от сайта факторов: уникального торгового предложения, условий обслуживания и прочего).
На что нужно обратить более пристальное внимание:
Выбор CMS, на которой будет работать интернет-магазин. Не гонитесь за бесплатными движками, помните правило — «скупой платит дважды». Под бесплатные движки вы не всегда сможете найти готовые технические решения (модули) или вообще найти для них адекватных программистов.
Проектирование дизайна. ОЧЕНЬ важный момент, на который многие начинающие магазинщики просто не обращают внимания и полностью доверяются дизайнерам. Между тем, интернет-магазины существенно отличаются от обычных сайтов: главная цель первых — «продавать информацию», а не просто ее показывать. Именно поэтому мы рекомендуем тщательно подбирать дизайнеров и проектировщиков для будущих магазинов. Если вы испытываете большие сложности, то обратитесь к нашим специалистам, мы вам подскажем.
Итак, настал этот важный этап. За спиной остались трудный выбор ниши, проработка бизнес-плана и долгий поиск поставщиков. И только теперь вам необходимо создать самый главный инструмент вашего бизнеса, благодаря которому вы и будете продавать ваши товары. Рекомендуем запастись терпением и вниманием, т.к. данная статья вышла очень объемной и необыкновенно развернутой. Надеемся, в ней вы найдете ответы на большинство вопросов, которые у вас возникли при одной только мыле об открытии собственного магазина.
Как обычно, для вашего удобства мы разобьем статью на удобные главы, которые также можно представить в виде этапов, по которым вам необходимо спускаться по мере их выполнения. Именно эта последовательность является наболее правильной и эффективной при разработке интернет-магазина, т.к. выстроена в логичном порядке важности всех пунктов. Список глав сегодняшней статьи: