Автоматическое задание «триггер»-точки

Пример 1: Значение в мм (-1000) больше, чем действительное расстояние между Р1 и Р2

Последовательность: Триггер установлен в точке 1

: L P[1] 200mm/sec FINE

: L P[2] 200mm/sec FINE DB [ ... ] 50mm P-SPS

1: PS -1000mm +0sec, DO[1]= ON

Пример 2:Значение в мм (-1000) соответствует действительному расстоянию между Р1 и Р2

Последовательность: Триггер установлен в точке 1

: L P[1] 200mm/sec FINE

: L P[2] 200mm/sec FINE DB [ ... ] 50mm P-SPS

1: PS +1500mm +0sec, DO[1]= ON

: L P[3] 200mm/sec FINE

Если «триггер»-точка не соответствуетIf the trigger point lies further in the positive direction than the next position P[3], triggering

is performed at P[3].

An error is output on the teach pendant.

Если программа остановлена в процессе движения с PS инструкцией (пауза) и робот , задание триггера будет продолжено после снятия паузы. and the robot

was jogged beyond the trigger point with the teach pendant, triggering will be performed

immediately at program resume.

: L P[1] 200mm/sec FINE

: L P[2] 200mm/sec FINE DB [ ... ] 50mm P-SPS

1: PS -500mm +0sec, DO[1]=ON

PS инструкция изменяется, когда программа находится в состоянии паузы

Если движение, включающее PS инструкцию, будет остановлено, а инструкция будет изменена, то такое изменение не будет иметь эффекта, пока измененная строка не будет запущена заново. Для запуска этой строки, нажмите BWD (backward) клавишу и начните.

Замечание:

PS инструкции для движения соединения неверны. Если эти инструкции все же используются, триггер-точки не могут содержать «мм» и «с» спецификации.

PS инструкции проверяют линейное расстояние между ТСР и целевой точкой для движений линейного, кругового или соединительного типа.