Способ перемещения .

Этот параметр определяет, каким образом робот переместиться в заданную точку.

Кусочная - Joint

(от точки к точке)

Линейная - Linear

(прямолинейное перемещение)

Круговая -Circular

(перемещение по окружности)

Joint

Когда задан такой способ перемещения, траектория перемещения робота рассчитывается таким образом, чтобы достичь заданной точки с максимальной скоростью.

При этом:

1. все 6 осей робота начинают и заканчивают движение одновременно.

2. Ориентация инструмента во время движения изменяется.

Joint - перемещение программируется, как перемещение в заданную точку.

Скорость перемещения задается в процентах или секундах.

В программе инструкция перемещения с параметром Joint выглядит следующим образом:

J P [1] 100% FINE

Joint % или С

Реальная скорость перемещения зависит от оси, которая работает медленнее всех.

Linear

При таком способе перемещения, робот перемещает центр инструмента (ТСР) из исходной точки в заданную по прямолинейной траектории.

Прямолинейное перемещение программируется, как перемещение в заданную точку.

Скорость задается в мм/с, см/мин, дюйм/мин, % или в секундах.

В программе инструкции перемещения с параметром Linear выглядит следующим образом:

L P[1] 100мм/с FINE

Linear

Circular.

Робот перемещает центр инструмента из исходной точки в заданную по круговой траектории через промежуточную точку.

Перемещение по окружности программируется, как перемещение в заданную точку через промежуточную.

Скорость задается в мм/с, см/мин /мин.

В программе инструкция перемещения с параметром Circular выглядит следующим образом:

С P[1]

P[2] 100 мм/с FINE

Первая точка в примере P [1] является промежуточной точкой.

Если необходимо запрограммировать перемещение по дуге, начинать следует с задания промежуточной точки, так что текущая позиция робота обучается как промежуточная. Вторым шагом для запрограммированной точки определяется способ перемещения, как перемещение по окружности и обучается вторая точка, в примере это P[2], в которую следует перемещаться по дуге.

Если необходимо запрограммировать перемещение по замкнутой окружности, следует задать два дуговых перемещения.

Точка

Этот параметр определяется двумя способами:

- в режиме обучения (вид инструкции P[N], где P это условное обозначение точки, а N это номер точки в программе);

- аналитически, из позиционного регистра (вид инструкции PR[N], где PR это условное обозначение позиционного регистра, а N это номер используемого позиционного регистра). Работа с позиционными регистрами будет рассмотрена далее;

Для того чтобы посмотреть координаты точки в инструкции необходимо перевести курсор на номер точки.

И затем нажать на пульте F5(POSITION).

На рисунке видно, что точка задается 6 координатами, которые определяют положение системы координат инструмента (UT4) относительно пользовательской системы координат (UF6). Координат X Y Z определяют положение начала системы координат UT4 в пользовательской системе UF6, а W P R это углы поворота системы UT4 относительно осей X Y Z системы UF6 соответственно.

Значок “@” перед условным обозначением точки (@P[N]), означает что в данный момент инструмент находится в этой точке.