Законом регулирования называется уравнение, описывающее зависимость между входом регулятора Dy(t) = y(t) − yзад и его выходом xр(t).
Все законы регулирования подразделяются на простейшие: пропорциональный (П), интегральный (И), дифференциальный (Д) и промышленные: пропорционально-интегральный (ПИ), пропорционально-диффе-ренциальный (ПД), пропорционально-интегрально-дифференциальный (ПИД).
