Структурная схема одноконтурной системы автоматического регулирования приведена на рис. 9.7.
Рис. 9.7. Структурная схема одноконтурной системы
В расчетах систем автоматического управления используют три основных вида передаточных функции. Главной передаточной функцией является передаточная функция по каналу регулирования yзад ® y(t), f(0) = 0
. (9.9)
Передаточная функция замкнутой системы для ошибки, то есть по каналу yзад ® ε(t), где ε(t) = yзад(t)−y(t) − ошибка регулирования и f(t) = 0
. (9.10)
Передаточная функция замкнутой системы по возмущающему воздействию, то есть по каналу f(t) ® y(t),
. (9.11)
Анализ передаточных функций замкнутой системы показывает, что знаменатель у них один и тот же, а числители различны.
Характеристическое уравнение замкнутой системы находится в знаменателе передаточной функции и записывается в виде
1 + Wo6(s)×Wр(s) = 0. (9.12)
Корни этого уравнения равны полюсам si передаточной функции замкнутой системы. Динамические свойства процессов, протекающих в замкнутой системе, существенно отличаются от процессов в разомкнутой системе, состоящей из тех же самых звеньев.
