Обратной связью называют передачу сигнала с выхода звена на его вход, где сигнал обратной связи алгебраически суммируется с внешним сигналом. Схема соединения с обратной связью изображена на рис. 9.6.
Рис. 9.6 Соединение с обратной связью
Если х1 = х + xос, то связь называют положительной, если х1 = х – xос, то связь называют отрицательной.
Выходные сигналы каждого звена в операторной форме
y(s) = x1(s)Wпр(s); x1(s) = x(s) + xос(s); xос(s) = y(s)Wос(s).
Исключая из полученной системы х1(s) и хос(s), получают
y(s) = x(s)Wпр(s) + y(s)Wос(s)Wпр(s); y(s)(1 – Wос(s )Wпр(s)) = x(s)Wпр(s),
передаточная функция соединения с положительной обратной связью
, (9.7)
передаточная функция соединения с отрицательной обратной связью
. (9.8)
На практике более распространенными являются системы с отрицательной обратной связью.
