Определение дифференциальных уравнений движения и передаточных функций
Электроприводов роботов.
Разработка структурных схем электроприводов.
Цель работы: определить линеаризованные дифференциальные уравнения движения и передаточные функции элементов. Разработать структурную схему (математическую модель) электропривода.
Назначение привода
Привод входит в состав манипулятора промышленного робота и предназначен для отработки входных воздействий с заданными скоростями и с заданной точностью по скорости перемещения.
Состав привода:
ПУ — пульт управления; ПУМ — предварительный усилитель мощности; УМ — усилитель мощности; ДВ — двигатель постоянного тока ; Р — силовой редуктор (люфт и упругость не учитывать); ТГ — тахогенератор; О — объект регулирования; ВТ — вращающийся трансформатор (датчик угла).
Блочная схема привода
