Фаззификация.

Преобразуем числовые показания, снимаемые с датчиков, в значения лингвистических переменных.

Введем три лингвистические переменные:

1. «Дистанция» (расстояние до препятствия) с термами: «далеко», «средне», «близко», «очень близко».

2. «Направление» (угол между направлением движения робота и направлением на помеху) с термами: «правое», «прямо», «левое».

3. «Рулевой угол» (угол, на который будет поворачиваться робот, меняя направление движения) с термами: «резко вправо», «вправо», «прямо», «влево», «резко влево».

«Дистанция» и «направление» - входные переменные.

«Рулевой угол» - выходная переменная.

Пусть переменная ДИСТАНЦИЯ может принимать любое значение из диапазона от нуля до бесконечности. Каждому значению расстояния из указанного диапазона может быть поставлено в соответствие некоторое число от 0 до 1, которое определяет степень принадлежности данного физического расстояния к тому или иному терму лингвистической переменной ДИСТАНЦИЯ. Степень принадлежности определяется так называемой функцией принадлежности М(d), где d – расстояние до помехи. Например, расстоянию 40 см. можно задать степень принадлежности к терму ОЧЕНЬ БЛИЗКО равную 0,7 , а к терму БЛИЗКО – 0,3 (см. рис.1.). Конкретное определение степени принадлежности может проходить только при работе с экспертами.

Рис.1. Лингвистическая переменная и функция принадлежности.

Переменной НАПРАВЛЕНИЕ, которая может принимать значения в диапазоне от 0 до 360 градусов, зададим термы ЛЕВОЕ, ПРЯМО И ПРАВОЕ. Например, угол между направлением движения робота и препятствием от 0 до 30 градусов и от 0 до -30 градусов можно отнести к терму ПРЯМО.

Выходная переменная РУЛЕВОЙ УГОЛ может содержать термы: РЕЗКО ВЛЕВО, ВЛЕВО, ПРЯМО, ВПРАВО, РЕЗКО ВПРАВО.