Введение текста программы.

Первым шагом необходимо выбрать системы координат в которых будет работать программа. Для этого с помощью клавиши NEXT перемещаемся по функциональному меню и нажимаем F1(INST). Появляется меню инструкций Instruments.В меню инструкций выбираем Offset/Frames и нажимаем ENTER.

В окне Offset/Frames выбираем необходимый тип координатной системы (Например , UFRAME_NUM=…) и нажимаем ENTER.

Для выбора номера координатной системы выбираем CONSTANTи записываем необходимый номер(номер UFRAMEдолжен совпадать с номером ранее созданной системы координат ,в который мы собираемся работать) с помощью цифрового табло.

Аналогично выбираем следующую систему координат (Например, UTOOL_NUM=…) и повторяем действия.(номер UTOOLдолжен совпадать с ранее настроенным номером инструмента)

Теперь создадим траекторию перемещения манипулятора по точкам.

Для создания первой точки,в окне программы нажимаем F1(POINT) (если над клавишей F1 вместо POINTстоит INST,то необходимо нажать NEXT ,после чего над F1появиться POINT). Появляется окно выбора типа точки (Например,JP [ ] 100% FINE) и нажимаем ENTER.

Эта точка будет иметь те координаты ,в которых сейчас находиться манипулятор. Чтобы посмотреть текущие координаты точки необходимо навести курсор на индекс точки ,заключённый в квадратных скобках [ ] и нажать F5(POSITION).Тип точки ,а также координаты в поле POSITIONможно полностью редактировать.Если необходимо отредактировать положение точки ,перемещаем в нужное положение манипулятор и нажимаем SHIFT+F5(TOUCHUP).

Для создания второй точки необходимо переместить манипулятор в положение , определяющее её. Затем нажать F1(POINT) и выбрать тип точки.

Последующие точки определяются аналогично.

Для запуска программы необходимо сначала осуществить сброс. Для этого необходимо нажать FCTN , выбрать USERCancelнажать ENTER.Откроется список программ ,выбираем созданную нами программу и нажимаем ENTER.Для её запуска нажимаем SHIFT+FWDи продолжаем удерживать SHIFT.(Команда SHIFT+FWDобрабатывает логику,SHIFT+RWDвозвращается по точкам не обрабатывая логику)

Программа копирования точки из системы USER1 в систему USER2.

FOLGE 020

:UFRAME_NUM=1 -настроенная пользователем система USER1.

:UTOOL_NUM=4 -настроенная пользователем система TCP 4

:

:JP[1] 100% FINE –домашняя точка

:LPR[5] 100% FINE–переносимая точка ,записана с помощью позиционного регистра в данный момент в системе USER1

:LP[2] 100mm/sFINE– точка отвода

:JP[3] 100% FINE – домашняя точка

:

:UFRAME_NUM=2 -настроенная пользователем система USER2.

:UTOOL_NUM=4-настроенная пользователем система TCP

:LPR[5] 100% FINE-переносимая точка ,записана с помощью позиционного регистра в данный момент уже в системе USER2

END

Позиционный регистр PR[5] находясь в системе USER1 хранит в себе координаты точки,при переходе в USER2 он перезаписывает их в новой системе.