Регулирование величины хода модуля горизонтального перемещения и модуля вертикального перемещения производится при их; сборке и должны быть 200 ± 1мм и 60 ± 1 мм соответственно.
4.1. Регулирование угла поворота
Для грубой регулировки угла поворота:
1) отвернуть винт 1 (рис.8);
2) переставить упор 2 на необходимый угол. Шаг между отверстиями - 15град;
3) завернуть винт 1.
Для точной регулировки угла поворота:
1) ослабить гайку 3 (рис.8);
2) винтом 4 установить необходимый угол поворота;
3) затянуть гайку 3.
4.2. Регулирование угла поворота модуля ротации
1) ослабить гайки 1 (рис.9);
2) винтом 2 установить необходимый угол поворота (в пределах 180 ± 1 град);
3) затянуть гайки 1.
4.3. Регулирование датчиков конечных положений
на модуле горизонтального и вертикального перемещений
Регулирование датчиков производить только после регулировки величин ходов. Контроль срабатывания датчиков производить по прибору комбинированному Ц4315 или любому другому прибору с нагрузкой на датчике не более 0,015А.
Регулирование производить следующим образом:
1) ослабить винты 1 (рис.10 и рис.11);
2) подключить прибор к выводам датчика В1;
3) проложить щуп толщиной 1,0мм между упорами 3 и 2;
4) перемещать датчик в направлении к упору 4 до срабатывания (контролировать по показаниям прибора);
5) затянуть винт 1;
6) убрать щуп;
7) проверить срабатывание датчика.
Аналогично регулируются датчики В2, ВЗ и В4 модулей горизонтального и вертикального перемещений
4.4. Регулирование датчиков модуля поворота
Регулирование производить в следующей последовательности:
1) подключить прибор Ц4315 к выводам датчика В5 (рис.8);
2) повернуть планшайбу модуля поворота по часовой стрелке до упора;
3) ослабить винт 6;
4) перемещая датчик В5, добиться его срабатывания (контролировать по показаниям прибора);
5) затянуть винт 6.
Аналогично производится регулирование датчика В6.
4.5.Регулирование скоростей линейных и угловых перемещений
Регулирование скоростей производится с помощью дросселей с обратным клапаном (рис. 12) в следующей последовательности:
1) отвернуть гайку 1;
2) вращая иглу 2, установить необходимую скорость перемещения (при вращении по часовой стрелке скорость увеличивается, против часовой стрелки - уменьшается);
3) завернуть гайку 1.
4.6.Регулирование встроенных демпферов модулей горизонтального и вертикального перемещений и модуля поворота
Регулирование демпферов производится после установления необходимых скоростей перемещений и осуществляется вращением иглы 1 (рис.13) и иглы 5 (рис.8). Встроенные демпферы модуля поворота эффективны только при угле поворота 180 ± 5 град и скорости поворота до 60град/с.
Регулирование гидравлического демпфера производится вращением иглы 1 (рис. 14). При повороте по часовой стрелке усилие сопротивления демпфера возрастает.
Для изменения зоны обслуживания робота в его конструкции предусмотрена регулировочная площадка (рис.15). Перед регулировкой необходимо ослабить гайки 1 и вращая винты 2 и 3, манипулятор выставляется на требуемую позицию. После окончания регулировки гайки 1 затягиваются.
5. ЗАДАНИЕ НА ВЫПОЛНЕНИЕ ЛАБОРАТОРНОЙ РАБОТЫ
5.1.Изучить устройство механизмов поступательного и вращательного движений.
5.2.Начертить кинематические схемы модулей горизонтального и вертикального перемещений и модуля поворота с использованием обозначений ГОСТ 2.770-72.
5.3.Произвести регулировку перемещений, скоростей движений и датчиков конечных положений (по индивидуальному заданию преподавателя).
6. ВОПРОСЫ ДЛЯ КОНТРОЛЯ ЗНАНИЙ
6.1.Как устроены приводы модулей горизонтального и вертикального перемещений?
6.2.Как устроен привод модуля поворота?
6.3.Как изменить угол ротации схвата?
6.4.Как отрегулировать величину поворота?
6.5.Как отрегулировать датчики конечных положений в модулях вертикального и горизонтального перемещений и в модуле поворота?
6.6.Как отрегулировать скорости линейных и угловых перемещений?
