В предыдущем случае было показано, что матрица 3*3 обеспечивает комбинацию операций измерения масштаба и сдвига. Однако, если определенная матрица 3*3 = 1, то имеет место чистое вращение около начала координат.
Рассмотрим несколько частных случаев вращения.
При вращение вокруг оси х размеры вдоль оси х не изменяются, таким образом матрица преобразований будет иметь нули в первой строке и столбце, за исключением единицы на главной диагонали. И будет иметь вид:
Угол Ө - угол вращения вокруг оси х;
Вращение предполагается положительным по часовой стрелке, если смотреть с начала координат вдоль оси вращения.
Для вращения на угол φ около оси Y нули ставят во второй стороне и столбце матрицы преобразования за исключением единицы на главной диагонали.
Матрица имеет вид:
Аналогично матрица преобразований для вращения на угол ψ вокруг оси Z:
Так как вращение описывается умножением матрицы, то трехмерное вращение не коммутативное, то есть порядок умножения будет влиять на конечный результат.
