1. Передатна функція цифрового регулятора отримана за його аналоговою моделлю з використанням підстановки Тастіна ( 
)
2. Вирази для обчислення коефіцієнтів регулятора отримані із міркувань: корені характеристичного рівняння повинні бути дійсними, щоб перехідний процес був монотонний.
Прийнявши час регулювання рівним 2 хв, визначимо
λ = (3..4)/( 120)=0,29;
Підставивши задані значення, отримаємо
KP=0,109; TI=31,95;
Відповідно до структурної схеми передатна функцію регулятора має вигляд
(6)
де
(7)
Різницеверівняння регулятора
Для реалізації програми управління, необхідно від передатної функції регулятора перейти до різницевого рівняння.
На вхід регулятора надходить значення неузгодженості x(z) (помилка регулювання), а на виході буде керуючий вплив u(z). Тобто, передатна функція регулятора
(8)
Звідки отримаємо:
(9)
Помножимо ліву й праву частини рівняння на z-1
(17)
Використовуючи властивості Z-перетворення: f(z) → f[n], f(z) z-∙1→f[n-1], отримаємо оригінал різницевого рівняння:
(10)
Помилка регулювання: x[n]= g[n] - y[n]
Вихід регулятора для даного інтервалу згідно
(11)
Алгоритм регулювання температури буде мати вигляд
Рис. 3 Алгоритм регулювання температури
Моделювання системи.
1. На підставі вихідних і розрахованих значень складаємо модель об'єкта (рис. 4). При параметрах регулятора, отриманих розрахунковим шляхом перехідний процес при стрибкоподібному керуючому впливі показаний на рис 5.
Рис. 4 Модель системи
Результат моделювання – на рис. 5
Рис. 5 Результат моделювання
2. Виконайте розрахунок параметрів регулятора при різних значеннях періоду дискретизації (збільшуючи задане значення в 2; 4 та 10 раз) та повторіть моделювання системи (Не забудьте зауваження до п. 2.3). Порівняйте отримані значення та дайте їм пояснення.
3. Обґрунтуйте для заданої системи значення періоду дискретизації.
Шифрование файла
Для шифрования файла нужно в поле "Сертификат получателя зашифрованного файла" внести имя файла его сертификата, чтобы зашифровать файл источник. Расшифровать этот файл сможет только хозяин этого сертификата.
При нажатии на кнопку "Шифровать" файл источник будет зашифрован сертификатом, указанным в поле "Сертификат получателя зашифрованного файла". Полученный файл будет записан под именем указанным в поле "Сохранить как". После шифрования компьютер автоматически назначит в качестве файла источника тот файл, который был создан в результате операции шифрования, и, следовательно, в списке "Обнаруженные обертки" будет только одна запись, говорящая о шифровании документа (если и есть под этой оберткой другие обертки, они не видны из-за шифра).
Файл сертификат можно скачать с сайта Удостоверяющего Центра и проверить - можно ли доверять указанному сертификату.
Если доверять можно, то нажимаем на кнопку "взять" . После этого нужно указать в поле "Сохранить как" имя, под которым вы хотите записать шифрованный файл (это имя может совпадать с именем файла источника, при этом после выполнения операции файл источник будет удален из компьютера, а вместо него с таким же именем будет создан зашифрованный файл).
