Методичні вказівки щодо виконання роботи

Дискретна передатна функція об'єкта.

Виразимо τ через Т. τ=Т∙ N.

(1)

- таблична функція ,

де d= e-e^-αT= e-T^/T₁.

Таким чином, отримуємо:

(2)

Припустимо, що задано:: Т=0,5; Т₁=32,2, τ=2.

Тому що τ=Т∙ N і при цьому N повинне бути цілим числом, то N = еnt(τ/Т)=4∙

З урахуванням отриманих і заданих значень передатна функція (2) приведеної безперервної частини буде мати вигляд:

(3)

Розрахунок параметрів регулятора.

Для системи першого порядку рекомендується використовувати ПІ- закон регулювання.

Необхідно, щоб забезпечувався монотонний характер перехідного процесу при східчастому керуючому впливі.

У цьому випадку передатна функція замкнутої системи повинна мати вигляд

, а регулятора – (4)

де λ - параметр, що чисельно дорівнює зворотній величині постійної часу замкнутої системи.

При цифровій реалізації регулятора він буде мати структуру:

Рис. 2 Структура цифрового регулятора

а його параметри визначають по формулах:

(5)