При завантаженні заготовки чи деталі пристрої повинні забезпечувати точне встановлення заготовки, тобто похибка встановлення
де w1 - похибка позиціонування рухомих вузлів завантажувального пристрою
w2 - похибка положення заготовки в захватному пристрої
w3 - похибка положення заготовки на проміжних позиціях
w4 - не концентричність приєднуваних поверхонь заготовки відносно поверхні захвату
Винесено неправильно, а потрібне положення показано штриховою
Похибка положення заготовки в захватному пристрої
У робота в схваті 
, але це у схватів які мають індивідуальний привід. Але кожен схват працює за рахунок пружних елементів (суми пружин), тоді можлива похибка положення заготовки в схваті буде. Заготовка буде зміщуватись відносно корпуса фіксатора.
Похибка положення заготовки на проміжних позиціях виникає на тактових столах, або в пристрої, касеті і за рахунок зазорів може змінюватись.
Якщо лоток самоплинний або напівавтоматичий і поверхня, яка рухається оброблена положення буде стабілізуватись і похибка прямуватиме до нуля. Якщо поверхня частково оброблена або взагалі необроблена, то внаслідок зміни форми, внаслідок тертя, перекочування заготовки буде виникати похибка. Тому для позбавлення цього потрібні додаткові заходи.
Для зменшення похибки не концентричності приєднувальних поверхонь заготовки відносно поверхонь захвату потрібне суміщення баз, тоді похибка розташування не впливає на положення заготовки.
Для забезпечення допустимого значення сумарної похибки необхідно:
- використовувати більш точний робот або більш точний схват (похибка центрування), використовувати попередньо оброблені заготовки (похибка не концентричності)
- більш точно зв’язувати робот з верстатом (робот і верстат розміщувати на одній рамі)
- обмежити діапазон перепаду температур при роботі
- розширити допуски замикаючої ланки, знизивши жорсткість затиску заготовки в схваті робота, тобто все не точне (допуск замикаючої ланки) пояснюється тим, що заготовка в схваті може переміщуватись. Однак внаслідок інерційних сил вона може так стати в інерційному схваті , що вони не зможуть компенсувати розбіжність.
- можна використовувати робот з автоматичною показниковою системою керування. Це робот з технічним зором і інтелектом. На схватах є номери, вони хватають патрон, посилають в ЕОМ інформацію, далі інформація йде на еталон. І при зміні положення, робітник подає команду на виправлення.
Все це аналогічно і складанню.
6 Автоматизація робочого циклу обладнання
